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 Betreff des Beitrags: Problem mit Mesa 7i77 und LinuxCNC
BeitragVerfasst: Mi 11. Jan 2017, 10:39 
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Servus zusammen,

ich versuche gerade bei einem Freund eine Isel Portalfräse von der uralten Isel Steuerung auf LinuxCNC mit Mesa 6i25 + 7i77 umzurüsten.
Ist-Zustand derzeit wäre:

Aktuelles LinuxCNC
Mesa 6i25
Mesa 7i77 (5V Versorgung über die 6i25, 24V Versorgung von den Endstufen)
Servomotoren mit Encodern (1024 Impulse / Umdrehung)
10er Kugelumlaufspindeln auf allen drei Achsen
Endstufen mit +-10V Ansteuerung
Mechanische Endschalter

Verkabelung von Encodern, Endstufen und Endschaltern erledigt, mehrfach geprüft und nach unserem Wissensstand korrekt.
Ansteuerung der Endstufen funktioniert im Open-Loop Modus problemlos (X-Achse mit Offset - YZ ohne).

Nun zum Problemchen:
Beim LinuxCNC bin ich leider Anfänger und habe es daher erst einmal über den Wizzard versucht.
Hat soweit wunderbar funktioniert... Im Open-Loop Mode zum Testen der Achsen lassen sich alle Achsen problemlos hin- und herfahren.
Die X-Achse braucht allerdings ein Offset von ~ -0,36V, damit der Motor stehen bleibt. Y und Z rühren sich keinen mm mit 0V Offset.
Was uns irritiert hat ist der Wizzard für die Encoderauflösung! Gebe ich alle Werte korrekt ein kommt der Wizzard auf eine Auflösung von 400000.000/mm - definitiv viel zu hoch! 400/mm wären richtig, also manuell eingegeben.

Wenn wir den Wizzard dann komplett abschließen und im Anschluss die Maschine mit der erstellten Config scharf schalten, macht es einmal einen Schepperer, die X-Achse springt ein gutes Stück und LinuxCNC geht in den Nothalt wegen Schleppfehler.
Schraube ich die Errorwerte extrem nach oben oder die Encoderauflösung von 400 auf 400000, springt LinuxCNC an, die X-Achse fährt allerdings von alleine einfach los.
Anhalten lässt sie sich nicht. Verfahren über +- ist möglich; bei + wird sie schneller bei - allerdings läuft sie nicht in die entgegengesetzte Richtung sondern bremst bei Steuerung ins - nur etwas ab.
Die Y und Z-Achse lassen sich zwar verfahren - aber auch jeweils nur ins positive?
Beim Messen an der 7i77 ist auf allen drei Achsen eine Grundspannung von ~0,3V vorhanden. Diese verändert sich ausschließlich ins positive beim Verfahren nach + // wenn wir ins - fahren wollen ändert sie sich nicht bzw. nur unmerklich fürs Multimeter.

Im Anschluss haben wir versucht aus den Beispielconfigs, die wir für die 7i77 gefunden haben, eine minimalistische Konfiguration auf Textebene mit nur einer Achse zu erstellen, um einen Fehler im Wizzard auszuschließen.
Leider hat das ganze keinen Erfolg gebracht :-(
Sobald die Schleppfehlerwerte auf "normalen" Werten bleiben rumpelt es, drehen wir sie hoch läuft die Achse ins unendliche (Riemen entfernt, damit nichts mechanisch knallt).
Für mich hat es irgendwie den Anschein, als würde der PID Regler nicht so arbeiten wie er soll?
Was uns ebenfalls recht stutzig macht ist die Tatsache, dass die Spannung im Closed-Loop nicht ins negative geht und somit die Drehrichtung der Motoren ändert.
Noch komischer: Warum funktioniert es im Open-Loop Test??

Die Beispielconfig die wir erstellt haben, habe ich mal angehängt (.ini und .hal).
Ich hoffe, dass wir nur irgendeinen konfigurationsfehler gemacht haben, der sich schnell beheben lässt :(

Vielen Dank schon einmal für Hinweise aller Art! :handshake:


Dateianhänge:
machinebuild.ini.txt [1.85 KiB]
22-mal heruntergeladen
machinebuild.hal.txt [3.95 KiB]
10-mal heruntergeladen
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 Betreff des Beitrags: Re: Problem mit Mesa 7i77 und LinuxCNC
BeitragVerfasst: Di 17. Jan 2017, 07:37 
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Guten Morgen zusammen,

hat keiner eine Idee oder hab ich so einen unleserlichen Text geschrieben? :imstupid:

Wir wären über jeden Hinweis mehr als dankbar!
lg
Flo


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 Betreff des Beitrags: Re: Problem mit Mesa 7i77 und LinuxCNC
BeitragVerfasst: Di 17. Jan 2017, 07:44 
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Keine Idee, nur ein bisschen Erfahrung bei andere kontrol systeme. Hast du XY getauscht ein Motor oder servoendstufen problem zum ausschließen? Hilft ihnen nicht viel, nur das erste das ich machen würde....

Mit freundlichen Grüßen,

Sam


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 Betreff des Beitrags: Re: Problem mit Mesa 7i77 und LinuxCNC
BeitragVerfasst: Mi 25. Jan 2017, 14:52 
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Servus Sam,

das hatten wir gleich als erstes gemacht, nachdem wir über das Verhalten etwas verwundert waren.
Es bleibt sich egal, welcher Motor an welcher Endstufe bzw. welche Endstufe an welchem Port der 7i77 angeschlossen ist... :wall:


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 Betreff des Beitrags: Re: Problem mit Mesa 7i77 und LinuxCNC
BeitragVerfasst: Mi 25. Jan 2017, 15:46 
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Also ohne Ahnung mal ins Blaue geschoßen:

Kann es sein das der Motor und der Encoder sich in, für LinuxCNC,
entgegengesetzte Richtungen drehen?

Klingt ein wenig danach als ob Die Steuerung den Motor anhand
von dem Encoderwert nicht stabilisiert kriegt...

Hast du mal probiert die Ausgänge von dem Encoder zu tauschen?
Also A'A mit B'B zu tauschen?

Hoffe mal das hilft irgendwie...(???) :nixweiss:

Grüße, Konstantin :hi:


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 Betreff des Beitrags: Re: Problem mit Mesa 7i77 und LinuxCNC
BeitragVerfasst: Mi 25. Jan 2017, 16:27 
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Als erstes würde ich das Offset am Regler einstellen, bei 0V muss der Regler 0 Geschwindigkeit ausgeben.


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 Betreff des Beitrags: Re: Problem mit Mesa 7i77 und LinuxCNC
BeitragVerfasst: Di 7. Feb 2017, 10:03 
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@Sync: Das Offset über die Config zu verändern bringt leider nichts.
Die Achse driftet trotzdem noch weg.
Das sollte aber doch auch bei closed-Loop auch egal sein!?
Über den Encoder muss doch der PID-Regler mitbekommen, dass die Achse driftet und entsprechend gegensteuern, oder?

@Konstantin:
Achse und Encoderrichtung passen definitiv zusammen.
Sowohl über den Wizzard, als auch die Config geprüft...
Was mich so irritiert ist, dass es für mich den Anschein hat, als ob der PID Regler nicht mal versucht, dagegen zu steuern. :wall:
Sonst würde die Achse ja entweder absolut hohl drehen (Vollgas) oder zumindest mal etwas schwingen?

Die Encoderausgänge tauschen haben wir noch nicht versucht.
Irgendwie ist es allerdings noch für mein Hirn zu früh, die theoretische Auswirkung zu überblicken!?


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 Betreff des Beitrags: Re: Problem mit Mesa 7i77 und LinuxCNC
BeitragVerfasst: Di 7. Feb 2017, 10:36 
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Vermutung:
1) Steuerung sagt Bleib da.
2) Position oszilliert minimal.
3) Steuerung erkennt Abweichung zur Sollposition.
4)Steuerung will nachregeln.
5)Wenn die Kanäle vom Encoder verdreht angeschlossen sind
denkt die Steuerung das der Motor z.B nach links abhaut, obwohl
er nach rechts abhaut.
6) Die Steuerung regelt weiter dagegen und der Motor haut weiterhin
nach rechts ab. Bis der Endschalter/Anschlag kommt.

Wie gesagt, nur eine Vermutung, kannst du ja aber recht einfach
überprüfen.

Vielleicht dreht die Achse nicht auf Vollgas weil tatsächlich der PID das
aufgrund seiner Konfiguration nicht umsetzt...
:nixweiss:

Ich drück mal die Daumen, Grüße, Konstantin :hi:


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 Betreff des Beitrags: Re: Problem mit Mesa 7i77 und LinuxCNC
BeitragVerfasst: Di 7. Feb 2017, 10:41 
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Ich tippe drauf, dass du die ganzen PID-Werte komplett falsch eingestellt hast. Allerdings hab ich mich schon länger nicht mehr damit beschäftigt, drum kann ich erstmal nicht sagen, dreh mal an diesem oder jenem Wert.
Hast du überprüft ob alle sonstigen Werte schlüssig sind, da können je nach Voreinstellung schon mal Zoll statt metrische Geschwindigkeiten drinstehen, wenn irgendne Achse dann statt nem mm ein Zoll verfahren will, schepperts natürlich.


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 Betreff des Beitrags: Re: Problem mit Mesa 7i77 und LinuxCNC
BeitragVerfasst: Di 7. Feb 2017, 15:20 
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Du musst das Offset schon am Regler einstellen. Nicht an der Mesakarte.


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